已履行完毕的合同在符合法定条件时可以请求撤销。

合同的撤销是指因意思表示不真实，通过撤销权人行使撤销权，使已经生效的合同归于消灭。根据《中华人民共和国民法典》相关规定，基于重大误解实施的民事法律行为，行为人有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销；一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销；第三人实施欺诈行为，使一方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，对方知道或者应当知道该欺诈行为的，受欺诈方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销；一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销；一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使民事法律行为成立时显失公平的，受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。

合同是否履行完毕并不影响当事人行使撤销权。即使合同已经履行完毕，只要存在上述法定的可撤销情形，当事人依然可以在除斥期间内请求撤销合同。除斥期间是法律规定的撤销权存续的期间，不同情形下除斥期间有所不同。例如，重大误解的当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起九十日内没有行使撤销权，撤销权消灭；当事人受胁迫，自胁迫行为终止之日起一年内没有行使撤销权，撤销权消灭；当事人自民事法律行为发生之日起五年内没有行使撤销权的，撤销权消灭。

如果合同被撤销，自始没有法律约束力。行为人因该行为取得的财产，应当予以返还；不能返还或者没有必要返还的，应当折价补偿。有过错的一方应当赔偿对方由此所受到的损失；各方都有过错的，应当各自承担相应的责任。法律另有规定的，依照其规定。所以，已履行完毕的合同在符合法定条件时，当事人可以通过法律途径请求撤销。

法律依据：

《民法典》 第一百四十八条

一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。

第一百五十条

一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。