正当防卫与自助行为在性质、适用条件、行为方式、目的等方面存在区别。正当防卫是针对正在进行的不法侵害实施的防卫行为，属于法定的排除犯罪事由；自助行为是在情况紧迫且不能及时获得公力救济时，为保护自身合法权益对他人财产或自由施加的合理限制。

性质方面，正当防卫是一种法定的正当化事由，在刑法和民法中都有规定。刑法中，正当防卫是为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为。民法中，因正当防卫造成损害的，不承担民事责任。自助行为主要是一种民事自救措施，是当事人在无法及时获得公权力保护的情况下，为了保护自己的合法权益而采取的临时措施。

适用条件方面，正当防卫的适用前提是存在正在进行的不法侵害，这种侵害具有现实紧迫性，如面对正在实施的杀人、抢劫、强奸等暴力犯罪。自助行为的适用条件是情况紧迫，来不及请求国家机关予以救助，并且如果不实施自助行为，其权利将无法实现或者难以实现，比如饭店在顾客吃完饭不结账欲离开时，暂时限制其离开。

行为方式方面，正当防卫的行为方式主要是针对不法侵害人的人身或财产进行防卫反击，以制止不法侵害，其行为强度以足以制止不法侵害为必要限度。自助行为通常表现为对他人的财产进行扣押、留置或者对他人的人身自由进行适当限制，但这种限制必须是合理的，不能超过必要的限度，例如扣押债务人的车辆以保障债权实现。

目的方面，正当防卫的目的是制止不法侵害，保护合法权益，侧重于对正在发生的侵害进行即时的对抗。自助行为的目的是为了保全自己的权利，是在权利已经受到侵害且来不及寻求公力救济时采取的事后补救措施。

正当防卫和自助行为虽然都是为了保护合法权益，但在多个方面存在明显差异，在实践中需要准确区分和适用。

法律依据：

《中华人民共和国刑法》 第二十条

为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。

正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。

对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。