留置权、质押权和抵押权主要在概念、成立条件、标的物、权利实现方式等方面存在区别。

概念方面，留置权是指债权人按照合同约定占有债务人的动产，债务人不按照合同约定的期限履行债务的，债权人有权依照法律规定留置该财产，以该财产折价或者以拍卖、变卖该财产的价款优先受偿。质押权是指债务人或者第三人将其动产或权利移交债权人占有，将该动产或权利作为债权的担保，当债务人不履行债务时，债权人有权依法就该动产或权利优先受偿。抵押权是指债务人或者第三人不转移财产的占有，将该财产作为债权的担保，债务人未履行债务时，债权人依照法律规定的程序就该财产优先受偿的权利。

成立条件方面，留置权是法定担保物权，基于法律规定而产生，其成立需债权人合法占有债务人的动产，且债权已届清偿期，债权的发生与该动产有牵连关系。质押权是意定担保物权，需当事人订立书面质押合同，并转移质押财产的占有（权利质押有不同的交付或登记要求）。抵押权也是意定担保物权，抵押人和抵押权人应当以书面形式订立抵押合同，一般不转移抵押物的占有。

标的物方面，留置权的标的物仅限于动产。质押权的标的物可以是动产，也可以是权利，如汇票、本票、支票、债券、存款单、仓单、提单，依法可以转让的股份、股票等。抵押权的标的物可以是不动产（如房屋）、动产（如机器设备）以及一些财产权利（如建设用地使用权等）。

权利实现方式方面，留置权人留置财产后，应当给债务人一定的履行债务的宽限期，宽限期届满债务人仍不履行债务的，留置权人可以与债务人协议以留置财产折价，也可以就拍卖、变卖留置财产所得的价款优先受偿。质押权人在债务履行期届满质权人未受清偿的，可以与出质人协议以质物折价，也可以依法拍卖、变卖质物。抵押权人在债务履行期届满未受清偿的，可以与抵押人协议以抵押物折价或者以拍卖、变卖该抵押物所得的价款受偿；协议不成的，抵押权人可以向人民法院提起诉讼。

法律依据：

《中华人民共和国民法典》 第三百八十八条

设立担保物权，应当依照本法和其他法律的规定订立担保合同。担保合同包括抵押合同、质押合同和其他具有担保功能的合同。担保合同是主债权债务合同的从合同。主债权债务合同无效的，担保合同无效，但是法律另有规定的除外。

担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。