犯罪嫌疑人、被告人在刑事诉讼的侦查阶段、审查起诉阶段、审判阶段，只要符合取保候审条件，都能办理取保候审手续。

取保候审是一种刑事强制措施，其目的是在保障刑事诉讼顺利进行的前提下，让符合条件的犯罪嫌疑人、被告人在一定程度上恢复人身自由。

在侦查阶段，犯罪嫌疑人被逮捕后，公安机关、人民检察院等侦查机关认为犯罪嫌疑人符合取保候审条件的，可以主动决定对其取保候审。同时，犯罪嫌疑人及其法定代理人、近亲属或者辩护人有权向侦查机关提出取保候审申请。一般来说，侦查机关会在收到申请后的三日内作出决定。例如，犯罪嫌疑人可能被判处管制、拘役或者独立适用附加刑的，或者患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的，都可以申请取保候审。

进入审查起诉阶段，人民检察院对于公安机关移送起诉的案件进行审查时，如果发现犯罪嫌疑人符合取保候审条件，也可以决定取保候审。此时，犯罪嫌疑人及其法定代理人、近亲属或者辩护人同样可以向人民检察院提出取保候审申请。人民检察院会综合考虑案件的具体情况，如犯罪情节、犯罪嫌疑人的悔罪表现等，来判断是否批准取保候审申请。

在审判阶段，人民法院在审理案件过程中，若认为被告人符合取保候审条件，会作出取保候审的决定。被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人也能向人民法院提出申请。法院会根据案件的事实、证据以及被告人的实际情况进行审查，决定是否准许取保候审。

总之，只要在刑事诉讼的各个阶段，犯罪嫌疑人、被告人符合《中华人民共和国刑事诉讼法》规定的取保候审条件，就可以按照相应的程序办理取保候审手续。

法律依据：

《中华人民共和国刑事诉讼法》 第六十七条

人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：

（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；

（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；

（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；

（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。

取保候审由公安机关执行。