刑事案件撤案需满足法定条件，一般分为侦查阶段、审查起诉阶段和审判阶段，不同阶段撤案的条件和程序有所不同。侦查阶段，公安机关发现不应对犯罪嫌疑人追究刑事责任的，应当撤销案件；审查起诉阶段，检察院对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，可以作出不起诉决定，终结诉讼程序；审判阶段，法院在特定情形下也会终止审理或宣告无罪。

在刑事案件中，撤案有着严格的法律规定和程序。首先是侦查阶段，根据《中华人民共和国刑事诉讼法》规定，有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特赦令免除刑罚的；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律规定免予追究刑事责任的。如果公安机关在侦查过程中，发现案件存在上述情形之一，就应当撤销案件。此外，如果证据不足，无法证明犯罪嫌疑人实施了犯罪行为，也可能撤案。

在审查起诉阶段，人民检察院对于公安机关移送起诉的案件进行审查后，认为犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有本法第十六条规定的情形之一的，应当作出不起诉决定。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。一旦检察院作出不起诉决定，案件就会终止，相当于撤案。

到了审判阶段，法院在审理过程中，如果发现具有上述法定不追究刑事责任的情形，应当裁定终止审理或者宣告无罪。例如被告人死亡，且根据已查明的案件事实和认定的证据材料，能够确认被告人无罪的，法院应当判决宣告被告人无罪。不过审判阶段撤案相对较为复杂，因为此时案件已经进入到了司法审判的关键环节，需要严格依据法律和证据进行判断。

总之，刑事案件撤案需要依据法律规定，在不同阶段满足相应的条件，并按照法定程序进行操作。无论是公安机关、检察院还是法院，都要严格依法办事，保障当事人的合法权益。

法律依据：

《中华人民共和国刑事诉讼法》 第十六条

有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：

（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

（二）犯罪已过追诉时效期限的；

（三）经特赦令免除刑罚的；

（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。