担保物权主要包括抵押权、质权和留置权，它们的区别主要体现在成立条件、标的物、公示方法、担保期间标的物的占管等方面。

成立条件不同。抵押权的成立通常基于当事人之间的约定，签订抵押合同并视情况办理抵押登记即可设立，不以转移抵押物的占有为要件。例如，企业将自有的厂房抵押给银行，以获取贷款，厂房仍由企业继续使用。质权的成立则不仅需要质押合同，还要求转移质押财产的占有，质权自出质人交付质押财产时设立。比如，债务人将自己的珠宝交给债权人作为质押。留置权是法定的担保物权，其成立需具备法律规定的条件，即债权人合法占有债务人的动产，且债权已届清偿期，债权的发生与该动产有牵连关系。比如，汽车修理店因车主未支付修理费，而留置该汽车。

标的物不同。抵押权的标的物可以是不动产、动产以及不动产用益物权，如建设用地使用权等。质权的标的物通常是动产和权利，如汇票、本票、支票、债券、存款单等权利凭证。留置权的标的物仅限于动产。

公示方法不同。抵押权以登记为公示方法，不同的抵押物登记机关也不同，登记具有对抗第三人的效力。质权中，动产质权以占有为公示方法；权利质权根据权利的不同，有的以登记为公示方法，有的以交付权利凭证为公示方法。留置权因债权人已经占有留置物，所以以占有为公示方法。

担保期间标的物的占管不同。抵押权设定后，抵押物仍由抵押人占有、使用；质权设立后，质权人占有质物，出质人丧失对质物的占有；留置权成立后，留置权人占有留置物，债务人在留置权人实现留置权前丧失对留置物的占有。

实现方式不同。抵押权人在债务履行期届满未受清偿时，可以与抵押人协议以抵押物折价或者以拍卖、变卖该抵押物所得的价款受偿；协议不成的，可以向人民法院提起诉讼。质权人在债务履行期届满质权人未受清偿的，可以与出质人协议以质物折价，也可以依法拍卖、变卖质物。留置权人在留置财产后，应给债务人一定的履行债务的宽限期，宽限期届满后债务人仍不履行债务的，留置权人可以与债务人协议以留置财产折价，也可以就拍卖、变卖留置财产所得的价款优先受偿。

法律依据：

《中华人民共和国民法典》 第三百八十八条

设立担保物权，应当依照本法和其他法律的规定订立担保合同。担保合同包括抵押合同、质押合同和其他具有担保功能的合同。担保合同是主债权债务合同的从合同。主债权债务合同无效的，担保合同无效，但是法律另有规定的除外。

担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。