自愿离婚需先签订书面离婚协议，然后共同到有管辖权的婚姻登记机关提出申请，经过冷静期，再在冷静期届满后三十日内共同到婚姻登记机关申请发给离婚证。

根据《中华人民共和国民法典》和《婚姻登记条例》等相关规定，自愿离婚的第一步是签订书面离婚协议。离婚协议应当载明双方自愿离婚的意思表示和对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的意见。这是非常重要的一步，因为离婚协议是双方在离婚过程中权利和义务的重要依据。

接着，双方要共同到有管辖权的婚姻登记机关提出离婚登记申请。一般来说，内地居民自愿离婚的，男女双方应当共同到一方当事人常住户口所在地的婚姻登记机关办理离婚登记。办理时需携带本人的户口簿、身份证、本人的结婚证以及双方当事人共同签署的离婚协议书等材料。

婚姻登记机关收到离婚登记申请并向当事人发放《离婚登记申请受理回执单》后，进入冷静期。冷静期为自婚姻登记机关收到离婚登记申请并向当事人发放《离婚登记申请受理回执单》之日起三十日。在冷静期内，任何一方反悔，不愿意离婚的，可以持本人有效身份证件和《离婚登记申请受理回执单》，向受理离婚登记申请的婚姻登记机关撤回离婚登记申请，并亲自填写《撤回离婚登记申请书》。经婚姻登记机关核实无误后，发给《撤回离婚登记确认单》，并将《离婚登记申请书》《离婚协议书》等材料存档。

冷静期届满后三十日内，双方需共同到婚姻登记机关申请发给离婚证。婚姻登记机关对当事人的离婚申请进行审查，审查内容包括当事人的身份信息、离婚协议书等。审查通过后，予以登记，发给离婚证。自发给离婚证时起，婚姻关系解除。整个自愿离婚的办理流程需要双方严格按照法律规定的程序进行，以确保离婚的合法性和有效性。

法律依据：

《中华人民共和国民法典》 第一千零七十六条

夫妻双方自愿离婚的，应当签订书面离婚协议，并亲自到婚姻登记机关申请离婚登记。

离婚协议应当载明双方自愿离婚的意思表示和对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的意见。

《中华人民共和国民法典》 第一千零七十七条

自婚姻登记机关收到离婚登记申请之日起三十日内，任何一方不愿意离婚的，可以向婚姻登记机关撤回离婚登记申请。

前款规定期限届满后三十日内，双方应当亲自到婚姻登记机关申请发给离婚证；未申请的，视为撤回离婚登记申请。