公司汽车贷款还完后，需先领取相关解押资料，然后前往车管所办理解除抵押手续。

要确认贷款已全部还清。可以通过查看还款记录、联系贷款机构等方式来核实，确保没有未结清的款项。

接下来是领取解押相关资料。一般需要联系贷款机构，通常是银行或金融公司。贷款机构在确认贷款还清后，会提供一系列解押所需的资料，包括车辆登记证书、贷款结清证明、组织机构代码证（或三证合一营业执照副本）原件及复印件、法定代表人授权委托书、受托人身份证原件及复印件等。这些资料是办理解除抵押手续的关键凭证。

准备好资料后，就要前往当地车管所办理解除抵押手续。在办理时，公司需安排人员携带上述资料以及公司公章到车管所。到达车管所后，要先填写《机动车抵押/注销抵押登记申请表》，并加盖公司公章。之后将申请表和其他准备好的资料一并提交给车管所工作人员进行审核。

工作人员审核资料无误后，会对车辆的抵押信息进行注销登记。完成这些步骤后，车辆的抵押状态就会解除，公司便完全拥有了车辆的所有权。整个解除抵押的过程并不复杂，但需要按规定准备好资料并按流程操作。在办理解押手续过程中，要注意资料的真实性和完整性，确保每一个环节都准确无误，这样才能顺利完成车辆的解除抵押。

法律依据：

《机动车登记规定》 第三十三条

申请解除抵押登记的，由机动车所有人和抵押权人共同申请，确认申请信息，并提交下列证明、凭证：

（一）机动车所有人和抵押权人的身份证明；

（二）机动车登记证书。

人民法院调解、裁定、判决解除抵押的，机动车所有人或者抵押权人应当确认申请信息，提交机动车登记证书、人民法院出具的已经生效的调解书、裁定书或者判决书，以及相应的协助执行通知书。

车辆管理所应当自受理之日起一日内，审查提交的证明、凭证，在机动车登记证书上签注解除抵押登记的内容和日期。