借款合同无效担保人自愿承担责任，首先需要担保人明确作出承担责任的意思表示，可通过书面协议等形式确定。之后按照约定内容履行责任，若履行中出现争议可通过协商、调解、仲裁或诉讼等方式解决。

在借款合同无效的情况下，担保人自愿承担责任是一种具有法律意义的行为。根据《中华人民共和国民法典》相关规定，主合同无效，担保合同一般也无效，但法律另有规定的除外。不过，即使合同无效，若担保人自愿承担责任，是受到法律尊重的。

第一步，担保人应清晰明确地作出承担责任的意思表示。这种表示最好以书面形式呈现，例如签订一份单独的担保责任承担协议。在协议中，要详细写明担保人自愿承担责任的范围、方式以及期限等关键内容。比如，是承担全部借款本金的返还责任，还是包括相应的利息、违约金等；承担责任的方式是一次性支付，还是分期支付等。

第二步，在确定了责任承担的具体内容后，担保人需要按照约定履行责任。如果是金钱给付责任，要按照约定的时间和金额进行支付。在支付过程中，要保留好相关的支付凭证，如银行转账记录、收据等，以证明自己已经履行了相应的责任。

第三步，如果在履行责任的过程中出现争议，比如债权人对担保人承担责任的范围、方式等有不同意见，双方可以先尝试协商解决。通过友好沟通，寻求双方都能接受的解决方案。若协商不成，可以考虑通过第三方调解机构进行调解。

此外，如果双方在之前的协议中约定了仲裁条款，那么可以按照约定申请仲裁。仲裁具有高效、保密等特点。若没有约定仲裁条款，债权人也可以向有管辖权的人民法院提起诉讼，通过司法途径解决争议。在整个过程中，无论是担保人还是债权人，都应当依据法律规定和合同约定，维护自己的合法权益。

法律依据：

《中华人民共和国民法典》 第三百八十七条

债权人在借贷、买卖等民事活动中，为保障实现其债权，需要担保的，可以依照本法和其他法律的规定设立担保物权。

第三人为债务人向债权人提供担保的，可以要求债务人提供反担保。反担保适用本法和其他法律的规定。

第三百八十八条

设立担保物权，应当依照本法和其他法律的规定订立担保合同。担保合同包括抵押合同、质押合同和其他具有担保功能的合同。担保合同是主债权债务合同的从合同。主债权债务合同无效的，担保合同无效，但是法律另有规定的除外。

担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。