一般情况下，即使父母未履行抚养义务，子女仍有赡养老人的义务，但存在特殊情况可免除赡养责任。

从法律层面来看，《中华人民共和国民法典》规定，成年子女对父母负有赡养、扶助和保护的义务。这一规定强调了赡养义务是基于父母子女的身份关系而产生的，具有一定的强制性和无条件性。也就是说，子女的赡养义务并不以父母是否履行抚养义务为前提条件。

现实情况是复杂多样的。如果父母有抚养能力却拒不履行抚养义务，对子女实施了严重的虐待、遗弃等行为，在这种情况下，若仍然要求子女无条件地赡养父母，有失公平。在司法实践中，法院可能会根据具体情况，综合考虑各种因素，判定子女是否需要承担赡养责任。

例如，父母长期虐待子女，给子女的身体和心理造成了极大的伤害，这种行为严重违背了父母应尽的责任和义务。当子女成年后，父母要求子女赡养时，子女可以向法院提供相关证据，证明父母的不当行为。法院在审理此类案件时，会根据事实和法律规定，做出合理的判决，有可能会减轻或免除子女的赡养义务。

如果子女因客观原因没有能力赡养父母，如子女自身存在严重的疾病、经济极度困难等情况，法院也会考虑这些因素，对赡养责任的承担方式和程度进行调整。

虽然法律规定了子女的赡养义务，但在实际判定赡养责任时，法院会综合考虑各种因素，确保判决结果既符合法律规定，又体现公平正义。

法律依据：

《中华人民共和国刑事诉讼法》 第一百一十五条

公安机关对已经立案的刑事案件，应当进行侦查，收集、调取犯罪嫌疑人有罪或者无罪、罪轻或者罪重的证据材料。对现行犯或者重大嫌疑分子可以依法先行拘留，对符合逮捕条件的犯罪嫌疑人，应当依法逮捕。