公司设立程序通常包括确定公司名称、类型、注册资本等基本信息，制定公司章程，股东出资，申请名称预先核准，办理登记注册手续，领取营业执照，刻制印章，开设银行账户，税务登记等步骤。

要确定公司的基本信息。这涵盖了公司的名称，需符合法律法规且具有独特性，不能与已注册的公司名称重复或相似；公司类型，如有限责任公司、股份有限公司等；注册资本，即股东承诺缴纳的资金总额。同时，要明确股东的姓名、出资方式、出资额和出资时间等内容。

制定公司章程。公司章程是公司的“宪法”，对公司的组织架构、运营规则、股东权利义务等重要事项进行规定。它需经全体股东一致同意，并签名、盖章。

股东出资也是重要环节。股东应按照章程规定的出资方式和时间履行出资义务。出资方式可以是货币，也可以是实物、知识产权、土地使用权等可以用货币估价并可以依法转让的非货币财产。

之后，申请名称预先核准。可以通过线上或线下的方式向当地工商行政管理部门提交名称预先核准申请。工商局会对申请的名称进行审核，审核通过后会核发《企业名称预先核准通知书》，该通知书有效期一般为6个月。

完成上述步骤后，就可以办理登记注册手续。向工商行政管理部门提交公司登记申请书、公司章程、股东身份证明等文件。工商部门会对提交的材料进行审查。

如果审核通过，即可领取营业执照。营业执照是公司合法经营的凭证，上面记载了公司的基本信息。

拿到营业执照后，要刻制印章，包括公章、财务章、法人章、合同章、发票章等。需到公安机关指定的刻章单位进行刻制。

还要开设银行账户，用于公司的资金收付和结算。同时，要进行税务登记，确定公司的纳税种类、税率等，按时进行纳税申报。通过这些步骤，公司才能正式合法地开展经营活动。

法律依据：

《中华人民共和国公司法》 第六条

设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。

法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。

公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。