父母永久居住权需通过书面合同约定并向登记机构申请居住权登记来办理，同时可根据情况选择是否进行遗嘱设立居住权。

居住权是《民法典》规定的一种用益物权，设立居住权，当事人应当采用书面形式订立居住权合同。合同一般包括下列条款：当事人的姓名或者名称和住所；住宅的位置；居住的条件和要求；居住权期限；解决争议的方法。

办理父母永久居住权，第一步就是由父母与房屋所有权人签订书面的居住权合同。合同中要明确居住的房屋具体位置、居住的条件和要求等内容。比如，要写清楚是哪一套具体的房产，父母居住期间房屋的维护责任等。

签订好居住权合同后，第二步就是双方共同前往不动产登记机构申请居住权登记。根据《民法典》规定，居住权自登记时设立。这意味着只有完成了登记手续，父母的居住权才具有法律效力，受到法律保护。申请登记时，需携带双方身份证明、居住权合同、不动产权属证书等相关材料。

除了通过合同设立居住权外，房屋所有权人还可以以遗嘱方式为父母设立居住权。如果是通过遗嘱方式设立，在房屋所有权人去世后，遗嘱生效，相关继承人需要配合父母前往不动产登记机构办理居住权登记。

需要注意的是，虽然可以约定居住权为永久，但实际上居住权期限可能会受到一些因素的影响。比如，居住权人死亡、设立居住权的住宅灭失等情况，居住权会消灭。并且居住权不得转让、继承。设立居住权的住宅不得出租，但是当事人另有约定的除外。

法律依据：

《中华人民共和国民法典》 第三百六十六条

居住权人有权按照合同约定，对他人的住宅享有占有、使用的用益物权，以满足生活居住的需要。

《中华人民共和国民法典》 第三百六十八条

居住权无偿设立，但是当事人另有约定的除外。设立居住权的，应当向登记机构申请居住权登记。居住权自登记时设立。

《中华人民共和国民法典》 第三百六十九条

居住权不得转让、继承。设立居住权的住宅不得出租，但是当事人另有约定的除外。

《中华人民共和国民法典》 第三百七十条

居住权期限届满或者居住权人死亡的，居住权消灭。居住权消灭的，应当及时办理注销登记。