自愿放弃抚养权一般情况下是可以反悔的，但需要符合法定情形且要通过法定程序来变更抚养权。

在父母离婚后，对于子女抚养权的归属可以进行协商，一方也可能会自愿放弃抚养权。但随着时间推移，可能会出现各种情况导致原先放弃抚养权的一方想要反悔。

根据相关法律规定及司法实践，当存在以下情形时，反悔要求变更抚养权是有可能得到法院支持的。首先是与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女。比如拥有抚养权的一方突然患上严重的慢性疾病，无法保证正常的生活起居，也就难以给予子女良好的照顾和抚养条件。其次是与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响。例如一方长期忽视子女的生活和学习，甚至对子女进行打骂等虐待行为，这种情况下为了子女的健康成长，另一方要求变更抚养权是合理的。

再者如果子女已满八周岁，愿随另一方生活，该方又有抚养能力，也会成为变更抚养权的一个重要依据。因为八周岁以上的未成年人已经有了一定的认知和判断能力，尊重他们的意愿有利于其身心健康发展。

若要反悔变更抚养权，通常需要通过诉讼的方式。反悔方要向法院提交相关证据，证明存在上述可以变更抚养权的法定情形。法院会根据具体情况，综合考虑子女的权益、双方的抚养条件等因素，做出是否变更抚养权的判决。所以说，自愿放弃抚养权并非绝对不能反悔，但必须依法进行，且要有合理合法的事由和充分的证据支持。

法律依据：

《最高人民法院关于适用<中华人民共和国民法典>婚姻家庭编的解释（一）》 第五十六条

具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。