醉驾车辆被扣后，在接受完行政处罚以及完成相关程序后可取回。一般需等待交警部门完成检验、鉴定，确定检验、鉴定结果，之后按规定领取车辆。

根据《道路交通事故处理程序规定》，因收集证据的需要，公安机关交通管理部门可以扣留事故车辆，并开具行政强制措施凭证。扣留的车辆应当妥善保管。在醉驾案件中，交警扣车主要是为了对车辆进行检验、鉴定，以确定车辆的技术状况等是否与事故相关。

交警部门扣车检验、鉴定的期限是有规定的。自检验报告、鉴定意见确定之日起五日内，公安机关交通管理部门应当通知当事人领取扣留的事故车辆。一般情况下，公安机关交通管理部门应当与鉴定机构确定检验、鉴定完成的期限，确定的期限不得超过三十日。超过三十日的，应当报经上一级公安机关交通管理部门批准，但最长不得超过六十日。

在检验、鉴定结果确定后，当事人会收到交警部门的通知。当事人需要携带有效身份证件、驾驶证等相关证件前往交警部门指定的地点办理取车手续。如果醉驾者还因醉驾被采取了其他措施，比如被刑事拘留等，在其本人无法亲自办理取车手续时，可以委托他人办理。受托人需携带醉驾者的授权委托书、双方的身份证件等材料。

在取车时，可能还需要缴纳因停车产生的相关费用（如果有）。不过，根据相关规定，因扣留车辆发生的费用由作出决定的公安机关交通管理部门承担，但公安机关交通管理部门通知当事人领取，当事人逾期未领取产生的停车费用由当事人自行承担。完成上述所有程序后，当事人就可以顺利取回被扣留的车辆。

法律依据：

《道路交通事故处理程序规定》 第六十条

公安机关交通管理部门应当根据当事人的行为对发生道路交通事故所起的作用以及过错的严重程度，确定当事人的责任。

（一）因一方当事人的过错导致道路交通事故的，承担全部责任；

（二）因两方或者两方以上当事人的过错发生道路交通事故的，根据其行为对事故发生的作用以及过错的严重程度，分别承担主要责任、同等责任和次要责任；

（三）各方均无导致道路交通事故的过错，属于交通意外事故的，各方均无责任。

一方当事人故意造成道路交通事故的，他方无责任。